La región de Mangaratiba y su distrito estuvo habitada por los indígenas Tamoios hasta finales del siglo XVI. El municipio entró en decadencia con la finalización del ferrocarril Dom Pedro II. Sin embargo, la ciudad volvió a crecer con la finalización del ramal Estrada do Ferro Central do Brasil que integró el municipio al sistema ferroviario, favoreciendo el comercio local y la construcción de casas de veraneo, iniciando así el turismo en la ciudad. En 1970, con la finalización de la carretera Río-Santos, la ciudad se expandió aún más con un mayor acceso a la ciudad y los bienes raíces aumentaron de valor, acompañando el continuo desarrollo de casas de vacaciones. Además, la demanda de recorridos aumentó con los visitantes que buscaban el encanto natural y la historia de la región.