Au cours de l'histoire coloniale du Brésil, Itaipava n'était rien de plus qu'un point d'arrêt pour que les cavaliers et leurs montures se reposent, sur un sentier qui menait aux rives de la rivière Piabanha. Dans les années cinquante, les trains appelés Marias-fumaça ont commencé à être progressivement remplacés par des véhicules à moteur. Cette traditionnelle «étape technique» des voyageurs, pour un repas rapide, s'est transformée en une habitude carioca qui perdure encore aujourd'hui : prendre la voiture et gravir la montagne pour un repas gastronomique à Itaipava.